Установка фокуса на элемент при открытии View

Для установки фокуса на элементе необходимо вызвать метод becomeFirstResponder()  этого элемента. 
Пример:
textField.becomeFirstResponder()

Для установки фокуса при каждом открытии View (см. подробней View Lifecycle) необходимо переопределить метод viewWillAppear .
Пример:

override func viewWillAppear(animated: Bool) { 
    super.viewWillAppear(animated) 
    textField.becomeFirstResponder() 
    // ваш код...
}